Dans les années 1960, le professeur A. Caycedo (1932-1917), neuropsychiatre insatisfait des pratiques disponibles pour aider ses patients, part à la recherche d’autres moyens thérapeutiques, non agressifs et d’une méthodologie plus humaine qui améliore leur qualité de vie. A 28 ans, en 1960, il crée une nouvelle discipline médicale orientée vers l’étude de la conscience humaine qu’il nomme sophrologie. Il élabore des méthodes pour le développement d’une conscience sereine.
Il part à Genève, où il se forme à la phénoménologie dans la clinique de Binswanger, découvrant l’étude de la conscience pure, qui sera la base de la sophrologie. Ensuite il voyage en Orient, en Inde d’abord, s’intéressant au yoga pour la présence du corps, puis au Tibet s’intéressant au bouddhisme pour la méditation et la contemplation, la découverte de la conscience elle-même, puis enfin au Japon, étudiant le zen, pour l’intégration corps-esprit.
Intégrant toutes ces connaissances, il met en place une méthode qu’il adapte au mode de vie occidental. En 1970, il organise le premier congrès international de la sophrologie. Il développe la relaxation dynamique en 4 degrés jusqu’en 1985. Ensuite, il continue de façon progressive jusqu’au 12ème degré, et ouvre la sophrologie d’abord réservée au domaine médical, au domaine socio-préventif.
Actuellement, dans sa version complète, la méthode A. Caycedo comprend douze degrés, divisés en trois cycles de quatre degrés chacun:
–  Le premier cycle appelé cycle fondamental, se réfère à la découverte de la conscience corporelle et à la l’intégration des valeurs fondamentales de l’être.

–  Le deuxième cycle, nommé cycle radical, a pour objectif la découverte d’une conscience de soi plus profonde et le renforcement des valeurs radicales de l’être.

–  Le troisième cycle, ou cycle existentiel, nous amène vers une conscience d’ouverture à l’universel et vers l’intégration des valeurs existentielles.